"Вязниковский уездный предводитель дворянства в 1791–1792 и с 01.07.1800 по 1803 год.
Сын надворного советника Петра Степановича Нестерова, вязниковского уездного предводителя дворянства в 1785–1790 годах.
Из военной службы отставлен с чином секунд-майора до 1790 года, по выбору дворянства сменил отца на посту вязниковского предводителя, занимал эту должность в 1791–1792 годах. В 1795 году – секунд-майор в отставке, за ним в Вязниковском уезде в селе Старое Татарово, деревнях Осинки и Ширяиха – 24 души, доставшиеся после раздела отцовского имения с братьями и сёстрами, а также в совместном владении с братьями – 7 душ в селе Петровское Ковровского уезда. В 1798 году жительство имел «в пограничном [столичном?] городе», за ним в селе Старое Татарово с деревнями Вязниковского уезда – 26 душ крестьян. В начале 1800 года в чине надворного советника избран кандидатом к вязниковскому уездному предводителю дворянства М. В. Бабкину, после выхода того в отставку с 01.07.1800 вступил в должность вязниковского предводителя и занимал её до конца трёхлетия (до 1803 г.). После окончания срока предводительства переехал в Москву.
Известный театрал и мемуарист С. П. Жихарев упоминает В. П. Нестерова в своём «Дневнике студента» в записи от 2 марта 1806 года: «Кончил день у Авдотьи Петровны Карамышевой, в надежде встретить Петра Степановича Молчанова, которого хозяйка завербовала к себе в племянники, но вместо этого любезного человека встретил братца её, известного кащея Василья Петровича Нестерова, и несколько других вовсе невзрачных рож, которые только и толковали, что о доходах да о количестве принадлежащих им душ (вероятно, des véritables âmes en peine [подлинно осуждённых на адские муки]). Тётушка очень сетовала на племянника: говорила прежде какими-то обиняками, а наконец перед ужином разразилась прямым и очень ясным упрёком: «Нынче, батюшка, случайные родные неслучайных родных знать не хотят. Вот и наш обер-прокурор не удостоил нас своим посещением». Нечего сказать, превесёлый вечер! Да и поделом, не умничай, и если тебе хорошо, то не ищи лучшего. Отвечерял бы на Поварской, у Небольсиной, так нет, мы, видишь ты, прозираем в будущее!». В летнюю пору (1805–1810) жил в своём имении – селе Старое Татарово Вязниковского уезда. Известный поэт князь
И. М. Долгоруков, занимавший пост владимирского губернатора в 1802–1812 годах, вспоминал, что Нестеров был «человек характера самого беспокойного и притом всегда почти пьяный». Князь описал одно из своих столкновений с В. П. Нестеровым следующим образом: «Объезжая, по званию губернатора, уездные города, увидел вдруг его у себя на поклоне. Он меня пригласил в свою деревню. Я считал неприличным отказать в этом своему брату дворянину и приехал к нему на ночлег; так расположен был мой путь. Гостей никого не было. Жена его и мой секретарь составляли всю компанию. Между тем как он, почасту отлучаясь в кабинет с каким-то приказным, у него жившим, так напился пьян, что уже за ужином всякому из нас, трезвых, было очень неловко. После стола он, к чему-то вздорному придравшись, зачал мне грубить и до того забылся в выражениях, что я был принужден ночью от него уйти в ближайшую деревню. <…> Он не захотел извиниться передо мной в своём бесчинстве. Я не почёл себя обязанным примириться с ним…»
Погребён в московском Симоновом монастыре..."